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Vorlesungsfolien (2004)
Vorlesungsskipt (2004)
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Die folgende Einteilung von Stoffinhalten in Vorlesungseinheiten
ist nicht endgültig, aber mag zur Orientierung helfen.
Part I: Handlungsplanung
Einleitung: Was ist Handlungsplanung?
International Planning Competitions.
PDDL (Planning Domain Definition Language):
STRIPS (McDermott), ADL (Pednault);
PDDL2.1 (Fox und Long):
Level 2: Numerisches Planen;
Level 3: Temporales Planen;
PDDL2.2 (Edelkamp and Hoffmann) Abgeleitete Prädikate
und Zeitfenster für Literale;
nuPDDL(Cimatti et al.): Nichtdeterministisches Planen;
PPDDL: Probabilistisches Planen (Younes and Littman).
Propositionale Algorithmen.
Effizientes paralleles Planen mit Graphen (Furst und Blum);
Erfüllbarkeitsplanen (Kautz und Selman);
Planen mit Constraints (Khampampati et al.)
Planen durch heuristischer Suche.
A* und IDA*. Design von Heuristiken, insbes.
Max-Atom und Max-Pair (Bonet, Geffner und Haslum)
Musterdatenbanken (Edelkamp).
Enforced Hill-Climbing,
Das HSP und das FF Planungssystem (Hoffmann).
Planen mit BDDs
Boole'sche Codierung von Zustäanden und
Übergängen. Symbolische Breiten-
und heuristische Suche: BDDA*/SetA*.
Nummerisches Planen.
Level 2, PDDL2.1: Fluents und Metriken.
Syntax und Semantik.
Erweiterung der relaxierten Planungsheuristik. Formalisierung und
Instantiierungen. Die Propagierung von
Bedingungen. Implementationen in den Systemen
Metrik-FF (Hoffmann) und MIPS-04.
Planen als Integer-Programm (Walser and Kautz).
Temporales Planen.
Parallelisierung sequentieller Pläne: Kritische Pfade
und Temporale Netze. Lagrange Multiplikatoren. Implementation in dem
System MIPS-02. Alternative Ansätze in den Systemen
SAPA (Khampampati et al.) und LGP (Gerevini und Serina).
Nicht-deterministisches Planen.
schwaches, starkes und stark-zyklisches Planen.
Universelles Planen und Zustandsaktionstabellen.
Planen mit BDDs in MBP/nuSMV (Cimatti et al.)
Extended Goals (Traverso et al.)
Planen mit Gegenspielern. Das UMOP System
(Jensen et al.)
Konformantes Planen.
Konditionale Effekte, Planfindung mit BDDs
und Graphen (Smith et al.).
Explizite (Brafman und Hoffmann)
und symbolische
Ansätze (Guinchiglia, Cimatti et al.)
Das System QBF-Plan (Rintanen).
Wahrscheinlichkeits-theoretisches Planen.
Markov'sche
Entscheidungsprobleme (MDP). Anwendungen in der Robotik. Algorithmen
fü probabilistisches Planen mit voller Beobachtung (MDPs):
"Policy Iteration", "Value Iteration". ADDs Implementation der "Value
Iteration". Das SPUDD System von Hoey et al.
Heuristisch-probabilistisches Planen (Feng, Hansen und Zilberstein)
Transitionssystem-Semantik von PDDL.
Kontingentes
Planen.
Planen mit eingeschränkter Beobachtbarkeit.
Weltzustände und der "Belief"-Zustandsraum. POMDPs,
Stochastische SAT Planung. Nichtdeterministisches Planen mit
eingeschränkter Beobachtbarkeit und BDDs.
Planen mit automatischen Hilfestellungen.
Invariantenerkennung,
Zustandsminimierung, Operatormengen- und Symmetriereduktion. Die
Ansätze von Fox und Long, Haslum in den Systemen STAN und TP4.
Planen mit nicht-automatischen Hilfestellungen: Planen durch
Dekomposition, Hierarchisches Planen (HTN).
Das SHOP-System (Nau et al.).
Beschneidung mit temporalen Kontrollregeln: Die Systeme TAL-plan
(Doherty et al.) und
TL-plan (Kabanza und Bacchus).
Komplexitätsresultate in
der Handlungsplanung.
Komplilationen
(Nebel) Vergleich
deterministisches, konditionales Planen
mit und ohne Beobachtung, (PO)MDP
Planen und numerisches Planen
(Bylander, Helmert, Mundhenk et al.)
Neue Entwicklungen in der Handlungsplanung.
PDDL2.2-Planen mit Zeitfenstern und Axiomen bzw abgeleiteten
Prädikaten. Deadlines und die Existenz von Fixpunkten
(Thiebeaux et al.).
Part II: Allgemeines Spiel
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